青岛模块化自主水下航行器来电垂询「瀚海蓝帆」

确定目标位置的精扫有两种扫测模式

确定目标位置的精扫有两种扫测模式：一是在粗扫发现障碍物的基础上，以障碍物普扫的位置为中心，与障碍物的走向平行，间隔扫测量程一半距离布设扫测线正反两次同速通过障碍物来消除风流、潮流等的影响，然后将两次位置算术平均作为障碍物的准确位置；二是在粗扫发现障碍物的基础上，以障碍物粗扫的位置为中心，换小扫测量程，间隔扫测量程一半距离，以 30 度、90 度、300 度方向布设三条扫测线，组成扫测封闭三角形，根据三次扫测位置计算出障碍物或然位置作为障碍物的准确位置。

基于信息融合的分布式探测技术

基于信息融合的分布式探测技术。通过对分布式节点所获取的数据和信息进行关联与融合，是经典的分布式探测技术途径。但由于声音在水中传播慢，水声传播时延的影响在水声目标分布式探测过程中不可忽略，因此分布式水声信息融合探测有其特殊性，不同于陆上基于无线电传感器网络的信息融合探测方法。

此类方法主要可分为目标级融合探测和特征级融合探测2种。其中，目标级融合探测以各分布式节点目标探测信息为基础，结合各节点的位置、概率统计模型等信息进行加权与关联分析，再按一定的优化融合规则（如**似然、N-P准则等）进行全局。特征级融合探测则是先提取各分布式节点数据中的相关特征与参数，再利用特征关联进行目标的联合探测。国内外研究还主要集中在目标级融合探测方面，特征级融合研究尚处在起步阶段。

多基地主动目标探测技术

多基地主动目标探测技术。分布式探测系统工作在主动模式下即是多基地。多基地概念来自雷达领域，引入到水声领域已有数十年时间，但在应用上很难与雷达领域相比，究其原因主要是水声传播速度慢、时延不可忽略、信道时空起伏严重，基于概率统计与忽略时延的多基达探测与估计理论很难适用。因此，相关研究主要集中在利用简单声学模型（主要基于声呐方程）、结合经典统计理论与数据关联融合方法优化系统配置、探测与***性能方面，其中探测方法与基于目标级关联融合的被动探测方法类似，未考虑主动观测周期、传播时延等的影响，其性能还是依赖于单基地探测能力，很难利用多基地特性获取额外增益。